减速机选型：行星减速机、齿轮减速机、减速电机与背隙校核

减速比 i = 电机额定转速 ÷ 负载所需转速（再取整到常用规格），定完必须校核两个上限：一是输出扭矩 T_out = (P ÷ n) × 9550 × i 不能超过减速机额定输出扭矩（注意是额定，不是峰值），二是输入转速不能超过额定输入转速（超过会导致润滑失效、寿命骤降）。很多现场「减速机发热、烧轴承」都是输入超速或长时间超载造成的。

行星减速机体积小、效率高（95% 以上）、背隙小（常见 3–5 弧分，精密型 1 弧分内），伺服配套首选；齿轮减速机（斜齿轮—蜗轮蜗杆、硬齿面）成本低、扭矩大，输送、搅拌这类不用背隙的场合划算，效率略低（蜗轮蜗杆约 70–90%）；谐波减速机适合小行程、高精度的机器人关节。选型关键参数：额定输出扭矩、回程间隙（弧分）、额定输入转速、效率、服务系数。

按五条排：一是润滑——缺油或油型号不对（蜗轮蜗杆要用蜗轮油，齿轮油型号不能混用），新机磨合期温度升高要停机检查；二是轴对中——电机轴与减速机输入轴用联轴器连接时不同心（径向/角向偏差过大），会持续异响并加速轴承损坏，安装必须用百分表核对；三是超载——实际工况扭矩超过额定值，负载突变（撞击、卡料）要加大服务系数或换机型；四是安装姿态——卧式/立式润滑方式不同，立式（减速电机朝下）要用带油链的型号；五是轴承预紧或装配问题——新机就有周期性闷响，可能是出厂装配问题，走质保。