直线模组选型：单轴机器人、直线模组与行程/精度选择

看速度与负载：丝杠式刚性好、定位精度高（重复 ±0.01–0.05 mm 级）、速度上限较低（受临界转速限制，长行程要加支撑）；同步带式速度快（可达数米/秒）、噪音低、长行程成本低，但精度略低（±0.1 mm 级）且皮带是耗材要张紧与更换。短行程、高刚性、精度优先（检测、贴装、激光）选丝杠；长行程、快搬运（上下料、搬运码垛）选同步带。

厂家给的负载—速度曲线不是「越大越好」的矩形：同一模组在末端悬臂受侧向力、或行程用到两端极限时，允许负载会明显下降。选型时按实际安装姿态（卧式/立式/悬臂）、行程位置（越靠行程两端承载越低）与侧向力折算，取曲线上的保守值，并留 20% 以上余量。

先查机械安装：一是联轴器（丝杠式模组）的同心度与弹性体是否磨损，异响多来自这里；二是导轨润滑（滑块缺油会发热、爬行、精度掉）；三是皮带张紧（同步带式打滑会丢步、异响，张紧后跑一段再复紧）。再查控制侧：编码器反馈是否正常、加减速时间设定是否过短（机械冲击）、负载惯量是否超模组/电机允许范围。按「先机械后电气」的顺序排，能省掉大半排查时间。