旋转编码器选型指南 | 南京山口机电

增量式每转输出若干脉冲（常见 2500 PPR），靠控制器持续计数算位置，断电后计数丢失、上电要回零，优点是便宜、接口简单（A/B/Z 相）。绝对值编码器每个角度对应唯一编码（单圈 12~17 位、多圈 14~25 位），断电不失位置、上电即用，省掉回零时间，价格更高。口径：只测转速或相对位移、允许每次上电回零用增量式；断电后要立刻知道当前角度（机械臂关节、转塔、卷绕、升降台）用绝对值。高速场合还要核对控制器高速计数口的最高频率。

A 相与 B 相相位差 90 度，靠 A 超前还是滞后 B 判断转向，靠脉冲累计算位移；两相对计数做四倍频后，分辨率是 PPR×4（2500 PPR 四倍频为 10000 计数每转）。Z 相每转出一个脉冲，用作回零基准点、多圈计数的进位标记，也能用来校核是否丢步。选型时把 Z 相用上，往往可以省掉一只外部限位开关做回零。

位数 n 对应单圈 2 的 n 次方个位置：12 位是 4096 步每转（约 0.088 度），13 位 8192（约 0.044 度），14 位 16384（约 0.022 度），17 位 131072（约 0.0028 度）。注意分辨率不等于精度，实际误差还受安装同心度、轴跳、温漂（常见满量程 ±0.05%~0.1%）与码盘加工影响。需要断电记住多圈位置（卷绕长度、升降高度）时选多圈型，就不必每次上电做长距离回零。

① 信号类型：集电极开路（NPN/PNP，一般 2m 内）、推挽（10m 内）、差分线驱动 RS422（可达 300m 以上），距离长或干扰大就上差分型；② 供电：5V 编码器不能直接挂 24V，用专用电源或 DC/DC 隔离，信号地与功率地分开走但要共地；③ 屏蔽：用双绞屏蔽电缆，屏蔽层在编码器侧或控制器侧单端接地，超过 10m 加中继；④ 机械：编码器轴不能承受径向力与弯矩，必须用弹性联轴器，否则轴承与码盘很快损坏，振动大或安装精度差的场合考虑磁电式。